兰州大学2022年6月政府采购意向-信息科学与工程学院机械臂采购详细情况

A02050904

采购标名称：协助机械臂 采购标主要用途：用于实现多台机械臂之间的协同工作 采购标需要实现的功能： 1. 基于网线进行的通讯方式； 2. 一台PC实现多台机械臂的同时控制； 3. 机械臂本体参数以及软件控制接口完善，所需要的参数或接口在文末给出； 4. 控制频率1khz； 5. 关节位置信息以及关节速度信息反馈频率1khz； 6. 急停装置； 7. 机械臂自我保护机制。 采购标数量：4台（带夹爪） 采购标需要满足的服务： 1. 由产品本身质量问题引起的故障，整机保修1年； 2. 产品若出现问题，中标方能够在接到通知后12小时内回应并给出解决方案，有必要则将产品寄回中标方维修，在一个月内能完成维修并寄回。 采购标需要满足的安全： 1. 要求机械臂在进行正确安装之后能够正常运行，具备急停开关； 2. 要求在正常运行过程中不会出现软件或硬件设备出现问题，从而导致机械臂运行异常； 3. 要求机械臂具有自我保护功能，在机械臂出现关节突变过大或者到达关节极限的情况时能够触发警告，停止运行。  机械臂二次开发接口需求（C/C++或Python） 1、 机械臂制动器释放/锁定（使能/失能机械臂）； 2、 MoveJ：关节运动； 3、 MoveL：直线运动； 4、 MoveC：圆弧运动； 5、 ServoJ：伺服关节控制； 6、 关节力矩控制； 7、 返回实际关节位置； 8、 返回实际关节速度； 9、 关节速度指令进行控制； 10、 获取实际末端位姿（旋转矩阵或欧拉角等）； 11、 获取实际末端笛卡尔空间速度； 12、 机械臂正逆解； 13、 DH参数，雅可比； 14、 控制柜与PC通信指南。